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TideConfigurator 是运行在电脑上的 TideSense 配置工具。通过浏览器连接设备，完成相机与 IMU 数据录制、标定，以及 SchurVINS 的部署和运行管理。当前支持 SG2002 双目 TideSense。
- 实时预览双目图像，录制和取回数据集。
- 预览时单侧相机无图，继续显示另一侧并标明缺失相机；左右图像齐全后才允许录制。
- 设置设备的自动曝光时间上限，供预览、录制和 VIO 下次启动时使用。
- 在网页显示 AprilGrid 标定板，使用实测尺寸标定广角或鱼眼镜头及 IMU。
- 查看标定结果，下载报告和
schurvins.yaml，或直接将配置应用到设备。 - 上传 SchurVINS 发布包，启动、停止 VIO，并查看当前配置的 SHA-256。
- 在 VIO 页面查看 ROS 2 实时三维轨迹、跟踪状态和设备 CPU 占用率。
- 电脑：Linux、Python 3.10+、Node.js 22.12+；VIO 实时轨迹还需要 ROS 2 和
rclpy；运行标定还需要 Podman。 - 设备：已安装新版
tidesense_record，可通过 SSH 连接。浏览器需要能访问设备，以查看预览和下载录制。 - 部署 VIO 需要 SchurVINS 发布包；运行 VIO 需要设备上已安装 SchurVINS。
TideConfigurator 自带标定代码，运行时不需要 SG2002 SDK。设备程序路径在 boards/tidesense/board.conf 中配置。
在项目根目录执行：
python3 -m pip install -r requirements.txt
npm --prefix frontend ci
npm --prefix frontend run build
./run.sh
run.sh 使用当前 PATH 中的 python3。如需虚拟环境，自行创建并激活，位置不限；依赖安装到所选 Python 环境即可。
SSH 主机密钥与运行配置器的用户共用 ~/.ssh/known_hosts；首次连接自动保存新主机密钥，已有密钥不匹配时拒绝连接。旧版 data/known_hosts 不再读取。确认刷机或更换设备导致密钥变化后，可使用 ssh-keygen -R 192.168.123.99 清除旧记录，再重新连接。
打开 http://127.0.0.1:8765，选择板型并输入设备的 SSH 地址和凭据。Node.js 只用于构建前端；使用前端开发服务器或仅运行 API 时，无需先构建前端。首次运行标定前，执行：
./calibration/environment/build.sh
- 连接设备，启动预览。在“数据录制”页录制并取回数据，也可以从已有录制记录进入标定。
- 标定时，在屏幕上显示 AprilGrid，用尺测量左右最外侧黑色小方块的外缘间距并填入页面。录制期间保持标定板显示尺寸不变，移动设备获取不同距离和角度的图像。
- 导入实测 IMU 噪声参数，选择广角或鱼眼镜头并启动标定。完成后可下载结果，或将
schurvins.yaml应用到设备。 - 在“VIO 部署”页上传原生 ROS 2 DDS 的 SchurVINS 发布包，启动 VIO 后查看实时轨迹和 CPU 占用率。
SchurVINS 默认使用原生 ROS 2 DDS，并发布 /tidesense/pose 和 /tidesense/tracking。配置器在电脑端直接订阅；设备和电脑需要处于可相互发现的同一 ROS domain。浏览器通过本地 WebSocket 接收轨迹，不直接连接 ROS 2。CPU 百分比来自设备 /proc/stat，每秒更新一次。
通过配置器启动 VIO 时，会从当前 SSH 连接自动取得双方地址，配置 DDS 单播发现，并将电脑的 ROS_DOMAIN_ID（默认 0）传给设备，无需手填或固定 IP。电脑端默认使用 Cyclone DDS；显式设置的 RMW_IMPLEMENTATION、CYCLONEDDS_URI 会保留。设备关闭网页后仍继续运行 VIO，重启设备后需要重新点击启动，不配置开机自启。
配置器将 SCHUR_PREDICTION=0 传给 SchurVINS，使 ROS 2 只发布视觉校正频率的位姿（约 20 Hz）。每条收到的 ROS 2 位姿都按原时间戳写入电脑端 data/vio-trajectories/<会话 ID>.jsonl，不限制点数；VIO 页面可下载当前会话的完整记录。网页轨迹按块增量绘制，保留全部收到的点，并显示位置 XYZ（米）及四元数换算的 ZYX 欧拉角 Roll/Pitch/Yaw（度）。板端 poses.csv 仍保存估计器输出的视觉校正位姿；电脑端 JSONL 记录 ROS 2 实际收到的消息。
使用 VIO 实时轨迹前，自行加载所需的 ROS 2 环境（例如 source /opt/ros/<发行版>/setup.bash），并确保当前 Python 可以导入 rclpy。run.sh 沿用当前 ROS domain、DDS 实现及其配置。电脑端 ROS 2 不可用时，仍可启动板端 VIO，网页会显示轨迹订阅错误。其他功能无需 ROS 2 环境。手动在设备上启动原生 DDS 版 SchurVINS 时默认发布 ROS 2 消息；SCHUR_ROS=0 可关闭。
标定使用 scale-misalignment IMU 模型。录制和标定结果默认保存在项目的 data/ 目录。
自动曝光上限保存在设备的 /mnt/data/tide-configurator/camera.conf 中，文件内容如 exposure_max_us=1200。可在录制设置中修改，也可用文本编辑器直接编辑；重启采集后生效。文件路径由板型配置指定。
boards/<板型>/board.conf 定义设备地址、录制器、VIO 程序和配置文件等路径；其中的程序和数据路径均指设备上的路径。当前仅提供 boards/tidesense/，其中也包含 VIO 的部署、启动和停止脚本。
可用环境变量：
| 变量 | 用途 | 默认值 |
|---|---|---|
TIDE_PORT |
本地网页端口 | 8765 |
TIDE_WORKSPACE |
本地数据目录 | ./data |
KALIBR_IMAGE |
标定容器镜像 | localhost/tidesense-calibration:noetic |
TIDE_FRONTEND_DIST |
已构建的前端页面目录 | ./frontend/dist |
后端运行 ./run.sh；前端开发服务器运行 npm --prefix frontend run dev。安装开发依赖后运行测试：
python3 -m pip install -r requirements-dev.txt
python3 -m pytest tests -q
GNU GPLv3（GPL-3.0-only）。